「出てこいや」というフレーズを英語に訳す時、言葉のニュアンスをどう伝えるかが難しいですね。怒りや苛立ちを含む場合、'Get out here!' が最も近い表現でしょう。特に誰かを強制的に呼び出す時、このフレーズには威圧感が伴います。
一方、遊び心のあるシチュエーションなら、'Come on out!' の方が適しています。子供向け番組やアニメでよく使われる軽い調子です。例えば、かくれんぼで友達を探す場面を想像するとわかりやすい。大事なのは、文脈に合わせて感情のトーンを調整すること。英語は日本語ほど直接的な表現を好まない傾向があるので、'Show yourself!' のような少し芝居がかった言い回しも状況によっては使えます。