英語で'お察しします'を表現するとき、文脈によってニュアンスが大きく変わりますね。
例えば、相手の気持ちに共感する場面では'I can imagine how you feel'がしっくりきます。'Game of Thrones'でティリオンが苦悩するシーンを見た後、友人が似た経験を話した時、この表現を使ったことがあります。相手の立場を理解していることを優しく伝えられるんです。
一方で、言外の意味をくみ取る場合なら'I read between the lines'が使えます。ビジネスメールで曖昧な表現を受けたとき、このフレーズで本意を理解したと示せます。微妙な違いを掴むのがポイントで、日本語の曖昧さを英語で再現する面白さがありますね。