英語で『躊躇う』を表現する際、ネイティブがよく使うのは 'hesitate' ですね。例えば、'I hesitated to ask for help' と言えば「助けを求めるのを躊躇った」というニュアンスになります。
日常会話ではもっとカジュアルな表現もたくさんありますよ。友達同士なら 'on the fence' が便利です。'I’m on the fence about going to the party' は「パーティーに行くかどうか迷っている」という感じ。ジェスチャーと組み合わせて 'um' や 'well' を延ばしながら言うだけで、躊躇いの雰囲気が自然に出せます。
映画『トイ・ストーリー』でウッディが 'I’m not sure if this is a good idea...' と呟くシーンがありますが、ああいう言い回しも実生活で応用できます。特にビジネスシーンでは 'I’d like to, but...' と一旦受け止めつつ躊躇いを表現するのがスマート。言葉の選び方で、ためらいの度合いを調節できるのが英語の面白いところです。