「咥える」という動作を英語で表現する時、文脈によってかなりニュアンスが変わってきます。
例えば、犬が棒を加えて嬉しそうに走り回っている場面なら 'carry in the mouth' が最も自然です。『ハウルの動く城』のカルシファーがソフィーの指を軽く噛むようなシーンなら 'nip at' がピッタリですね。
一方で、日本刀を口に加える剣豪の描写となると、'grip between teeth' という表現がよく使われます。このように、何をどう咥えているかで英語表現は驚くほど細かく分化しているんです。