'睥睨'という言葉が持つ威圧的なニュアンスを英語で表現する場合、文脈によって最適な訳語が変わってきます。文学作品やゲームの描写で使われるような高圧的な視線を表すなら、'glare down upon'がピタリとはまります。例えば、ファンタジー作品の悪役が城壁から主人公を見下ろすシーンなどでは、この表現が威厳と軽蔑の両方を伝えられます。
一方、もっと日常的な場面で使うなら、'look down on'が自然です。ただしこの表現には経済的・社会的な優越感という含みが強く、純粋な物理的な視線の高さを表す場合には不向きかもしれません。ビジュアルノベルやアニメのキャラクター描写を訳すときは、'survey with disdain'のような少し凝った表現も効果的でしょう。
興味深いことに、'tower over'という表現は物理的に見下ろす状況と比喩的な優位性の両方に使えます。『進撃の巨人』のライナーが壁の上から兵士たちを見下ろすようなシーンには、まさにうってつけの表現です。どの訳語を選ぶかは、結局のところ、その視線に込められた感情次第と言えそうです。