英語で相手の気持ちに寄り添う表現を探すと、文化の違いが面白いですね。
直接的な訳としては'I understand how you feel'が近いですが、ニュアンス的には'I can imagine what you're going through'の方が深い共感を示せます。特に辛い状況にある人に対しては、'That must be really hard for you'のような表現が自然です。日本的な「察する」文化と違い、英語圏では少し具体的に感情を言語化する傾向があるように感じます。
個人的には、海外ドラマでよく耳にする'I'm so sorry you're going through this'という表現が、優しさと共感のバランスが取れていて好きです。状況によっては、シンプルに'I'm here for you'と伝えるのも温かみがあります。