英語で「聞く」を表現する際、状況によってニュアンスが大きく変わりますね。'Hear'は自然に耳に入ってくる音を指すことが多く、例えば'I can hear the birds singing'のような使い方が典型例です。
一方'listen'は意識的に耳を傾ける行為を表し、'Listen to this song'のように能動的なニュアンスを含みます。音楽を聴くときは大抵こちらを使います。
さらに'overhear'は偶然聞き取る場面で、カフェで隣の会話が聞こえてくるようなシチュエーションで使えます。それぞれの単語が持つイメージを掴むと、会話や文章で自然に使い分けられるようになります。