意外とややこしい話で、
十兵衛という名前は日本の歴史・伝承・フィクションで頻繁に使われてきたから、誰の「初登場」を指しているかで答えが変わるんだ。ともかく混乱を避けるために、有名どころをいくつか挙げて、それぞれどのように出てきたかをわかりやすく整理してみるね。
まずいちばんよく話題に上るのは、実在の剣豪をモデルにした『柳生十兵衛』や『柳生十兵衛』に類する人物像の流れだ。これは歴史上の人物や番組・小説で繰り返し取り上げられるタイプで、実際には江戸時代以降の物語や歌舞伎、近代以降の小説・映画・テレビドラマなどでフィクション化されて広まった。だから「初登場」を厳密に決めるなら、史実としての名前が記録に現れる時期と、物語の人物として初めて描かれた舞台作品や文献とで区別する必要がある。大まかに言えば、歴史的人物が元になっていて、その伝承が江戸期以降の文学や舞台で形を得た、という理解が安全だ。
次に伝説・民話由来の『猿飛十兵衛』のような忍者系のキャラクター群がある。こちらは「昔話や講談、読み物で語られてきた人物を近代の小説や漫画が採り上げた」というパターンが多く、最初に誰か一つの作品で生まれたというよりは、伝承の流れの中で徐々にキャラクターが定着していったタイプだ。現代の漫画やアニメで出会う猿飛系・忍者系の十兵衛たちは、その伝承群をベースに脚色されている例がほとんどだよ。
最後に、完全なオリジナルキャラとしてタイトルに『十兵衛』を冠した現代作品もいくつかある。こうした作品の場合は、その漫画やアニメの“初出”が明確だから、「この十兵衛はこの作品で初登場した」と言いやすい。ただし質問の表現だけだとどの十兵衛を指しているのかが特定できないため、最も無難に答えるならば「十兵衛という名前は歴史的人物の伝承・歌舞伎や講談、近代小説を経て現代のフィクションへと受け継がれたもので、代表的な『初登場』は伝承の中にある」と説明するのが適切だ。
もし特定の作品名やキャラクター(たとえば舞台や漫画・アニメに出てくる十兵衛のこと)を念頭に置いているなら、その名前を教えてもらえればそのキャラがどの作品で初登場したのかをもっと正確にたどれるけれど、ここでは幅広く「十兵衛」という名の由来と登場形態を整理した形で締めくくるね。