丁寧なビジネスシーンでは『I have been informed』がよく使われますが、これは第三者の情報を得た場合に適しています。例えば、取引先からの連絡内容を伝えるときなどです。一方、直接聞かれたことに答えるときは『I understand』が自然で、『I』を主語にすることで責任を持って承知している印象を与えます。
友人同士のカジュアルな会話なら『So I heard』が軽い感じで、『You know what I heard?』と組み合わせるとさらに砕けた表現に。敬語の「伺う」の謙譲語ニュアンスを完全に再現するのは難しいですが、『I humbly received the information』とすると宗教的な響きが出てしまうので注意が必要です。