「つかずはなれず」という言葉のニュアンスを英語で表現するのはなかなか難しいですね。直訳すると"not too close, not too far"ですが、これでは少し機械的な印象を与えます。むしろ"keeping a comfortable distance"や"maintaining a respectful space"の方が、適度な距離感を保つという意味合いをより自然に伝えられる気がします。
特に人間関係においては、"give someone some breathing room"という表現も使えますね。これは相手に息抜きの空間を与えるという意味で、日本の「つかずはなれず」の精神に通じるものがあります。英語圏の文化では個人の空間を重視する傾向が強いため、こうした表現がよく使われるのかもしれません。