「わきまえる」のニュアンスを英語で表現するのは難しいですが、'know one's place'が近いと思います。
ビジネスシーンでは、'He knows his place in the corporate hierarchy'(彼は会社の階級制度における自分の立場をわきまえている)といった使い方ができます。この表現には、自分の立場を理解して行動するという含意があります。
よりフォーマルな場面では、'be mindful of one's position'という言い回しも使えます。例えば、'As a junior employee, you should be mindful of your position when making suggestions'(若手社員は提案をする際に自分の立場をわきまえるべきだ)といった文脈で使うと適切です。