最も近い表現は『Follow in someone's footsteps』でしょう。このフレーズには、前人から学びながら道を歩むというイメージがあり、日本語の原義に近いです。例えば、『He followed in his father's footsteps and became a doctor』という使い方ができます。
ただし、より簡潔に『Emulate one's predecessors』と言い換えることも可能です。これは少しフォーマルな響きがありますが、学術的な文脈やビジネスシーンでは適切でしょう。『The young scientist sought to emulate her predecessors』といった使い方が考えられます。
状況に応じて、『Take a leaf out of someone's book』というイディオムも使えます。これは特定の良い点を真似るというニュアンスで、『先人に倣う』の一部の意味合いを表現できます。
英語で「手本に倣う」を表現するなら、'follow someone's lead'がぴったりだと思う。例えば、先輩の仕事の進め方を真似したいとき、'I'll follow your lead on this project'と言えば自然だ。
このフレーズには「信頼してついていく」というニュアンスが含まれていて、ビジネスシーンでも使える便利な表現だ。『ハリーポッター』シリーズでハーマイオニーが『Just follow my lead, okay?』と言うシーンを思い出す。あの使い方こそ、まさにリーダーシップを示しながらも協調性を感じさせる理想的な例だ。
ただし、もっとカジュアルに言いたいときは 'take a cue from' もよく使う。友達のファッションを真似するときなんかに 'I took a cue from your style' と言えば、軽やかな褒め言葉になる。